我们都知道，伺服行星减速机的动力来源于伺服电机，那关于电机的调试您了解多少？下面就有巴普曼小编为您大揭秘——伺服电机调试大致分为6个步骤：1初始化参数；接线；2试方向；3抑制零漂；4建立闭环控制；5建立闭环控制；6调整闭环参数.

今天我们主要讲解前三个步骤,

 

A、首先要做的就是初始化参数：

在给伺服行星减速机电机接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服减速机电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与伺服行星减速机电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

 

B.下面要做的就是接线：

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。http://www.bupermann.com复查接线没有错误后，伺服行星减速机电机和控制卡（以及PC）上电。此时伺服行星减速机电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，电机位置的变化能否被控制卡正确检测到，否则检查编码器信号的接线和设置。

 

C.试方向：

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是糟糕的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动即“零漂”。控制卡上通常有抑制零漂的指令或参数。判断这个指令或参数，能否控制伺服减速机电机的转速和方向。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，精密伺服减速机电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果伺服减速机电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服行星减速机上的参数，使其一致。

 

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