出于成本的考虑，机械设计师们有时会选用步进电机代替伺服电机，在使用步进电机时，可能需要增大扭矩，减小步进电机的转速。那么这时就需要给步进电机配上一个伺服行星减速机。可是有的工程师发现，在安装好行星减速机后，定位时误差很大，总也搞不清到底哪里出了问题，检查一番后还是没找到原因，这时工程师可能就困惑了，是伺服行星减速机精度不够，定位不准吗？还是说步进电机坏掉了呢？那么下面巴普曼小编就先谈谈伺服行星减速机结构原理再从步进电机的视角谈谈定位不准的问题，仅供大家参考。

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随着工业自动化的迅猛发展，越来越多的企业运用到了伺服行星减速机。伺服行星减速机一般是指把电动机或其它高速运转的动力通过行星齿轮的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，伺服行星减速机是一种用于低转速大扭矩的传动设备。

伺服行星减速机的结构是由一个内齿环紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮，介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组，该组行星齿轮依靠著出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，行星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在用于传递动力与运动的减速机机构中。

 

大家都知道步进电机开环控制系统操作起来会更方便，而且价格也更低廉，所以在国内基本上都是采用以开环控制反应式步进电机为主。虽然步进电机应用广泛，但其并不能如同普通的交（直）流电机在常规条件下使用，且从起点到终点的运行速度在理论状况下，在电机的极限起动频率大于运行的速度时，电机可按要求运行，并可达到预期的运行速度。运行至行程结束时，也能立即发出可以实现停止功能的脉冲，并使电机停止运行。

 

但实际情况是，步进电机能实现的极限起动预率较低，远不能满足较高的运行速度的要求。在这种工作状况下，强行使电机以要求的速度（大于极限起动预率）直接起动，则会发生“丢步”或无响应的情况。而当电机运行至终点时，虽然已经立即停止发脉冲，令其停止，但由于惯性作用，会发生冲过终点的现象，即产生过冲。

 

由于惯性作用产生过冲现象并出现步进电机定位不准确的主要原因有以下几点：

要求步进电机启动之初速度过高，远远超过步进电机的极限起动频率，或者说是加速度太大，从而造成“丢布”情况：

  1.步机电机马达的功率达不到系统的要求；

  2.步进电机在工作过程中或许遭受到干扰导致电机定位不准；

  3.控制系统的控制器产生失误动作；

  4.换向时丢脉冲，单向运行定位准确，换向后定位出现偏差，并随着换向次数的增加导致其偏差值就越明显；

  5.软件存在设计缺陷；

需要我们特别注意的问题是，为了要保证系统的定位精准度并获得较高的定位速度，主流系统都将定位过程划分为两种阶段进行。分别为：粗定位阶段及精定位阶段。根据生产实践经验，“丢步”和“过冲”是步进电机在运行中最常出现的两种严重影响步进电机定位精度的“罪魁祸首”。

所以通过上面分析，如果您也遇到了步进电机配伺服行星减速机时定位不准的情况时，不要先入为主地认为是伺服行星减速机精度出了问题，很有可能是您的步进电机不够“给力”。

 

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