做了4个多月的智能车，受益匪浅，虽然最后因为单片机烧掉很无奈的推出了比赛，但是从中学到了好多，和大家分享一下，也为和我一样曾经迷茫的初学者一点指引。

       本人做的是摄像头组（CCD组），首先说说摄像头的选择。我们都知道摄像头分CCD和CMOS两种，这两种摄像头的区别大家可以去百度搜索一下，推荐使用CCD的摄像头，采集的图像清晰，噪点少，跑动时抖动小，对图像采集影响小。摄像头又分为数字摄像头和模拟摄像头，顾名思义，模拟摄像头采集回来的就是模拟值，需要用AD模块进行AD转换成数字值后再进行处理；而数字摄像头内部则集成了AD模块，直接输出数字值。对比两者，模拟摄像头采集的图像更清晰，受光线影响小，但是数据进行AD转换时受干扰较大，而且采集速度慢；数字摄像头虽然在图像清晰度上不如模拟摄像头，但对于我们做智能车比赛已经足够了，而且因摄像头内部集成AD模块，输出的数字值稳定，受干扰较小，但缺点是受光线影响大（这里以OV6620为例）。大家可以根据自己的情况来选择不同的摄像头，本站推荐选择OV6620数字摄像头。（关于OV6620摄像头的详细情况，本站会在另一篇文章里进行详细说明）

       选择摄像头时，考虑到智能车比赛主要是提取黑白两种颜色（地板颜色未知），为了采集的准确稳定和降低成本，优先考虑使用黑白摄像头，（OV6620就是一款黑白数字摄像头）。还要考虑到摄像头的分辨率，这是一个很重要的方面，今年我们队就是因为经验不足，换用了高分辨率摄像头，而造成了很多麻烦。因为飞思卡尔智能车比赛规定使用飞思卡尔公司的单核CPU，官方推荐使用的是S12XS128，默认主频只有16MHZ，虽然可以稳定超频到80MHZ，但是过高的分辨率会导致每场能采集到的点数下降，影响采集质量，而且过高的分辨率会导致采集范围过广，而造成程序处理的不便。所以推荐使用低分辨率的摄像头，OV6620是个不错的选择，不推荐使用OV7620。

       选择好了自己满意的摄像头，要考虑到安装问题，摄像头一定要安装的稳定，抖动要尽量小，以免影响采集质量。而且摄像头安装时要注意摄像头采集的中间是否和车的中轴相符合，必须要提出的是：OV6620摄像头采集的图像会有所偏差，需要在硬件上进行调整，使摄像头的中线和车的中轴基本重合。此外，还必须要注意摄像头采集的图像和小车之间的盲区问题，理论上盲区越小越好。这些都是要在安装摄像头时考虑并进行调整。适当时可以对车模进行适当调整，比如说加硬减震等。摄像头可以固定在单杆或者双杆上，当然，我也见过用三根杆固定的，杆的质量一定要清，可以使用碳纤杆。

        好了，本站的飞思卡尔智能车专题的摄像头选择及安装就结束了，后续将更新摄像头工作原理，图像采集等一系列智能车相关的文章，请大家关注，谢谢。