写在前面的话->: ATD 的具体使用可参考 datasheet Chapter 10 Analog-to-Digital Converter (ADC12B16CV1) ，其中代码里头以有详细的注释，其余这里不再详述。   /***************************以下为代码实现****************************/ #include &lt

      写在前面的话->: 英文为datasheet 中的原文。摘自 datasheet 254  页。 The RTI can be used to generate a hardware interrupt at a fixed periodic rate. If enabled (by setting RTIE=1), this interrupt will occur at the rate selected by the RTICTL r

    写在前面的话->: 在 MC9S12XS128 这款单片机中 没有像 51 或者 AVR 那样的递减计数器，即在一个计时计数器中装一个数，单片机 让这个数在一定的时钟周期性 减 1 ，直道这个数减到 0 为止来实现多少时间的定时。当寄存器的值变为0时又重新装入数来再计时，装数有自动装载和手动装载两种

    写在前面的话->: PWM 级联可以 组合成 16 位的方波信号，精度更高。在飞思卡尔智能小车中级联的PWM信号用于控制舵机。下面简要的介绍下舵机的知识：舵机就像人们平时开车时用的方向盘，平时开始时调整方向是通过我们的手旋转方向盘来实现的。当然，在智能小车的控制中我们是不能够用手

    写在前面的话->: PWM 是 Pulse-Width Modulator 的英文缩写，即脉冲宽度可调。通俗点来说PWM就是一种 占空比 （占空比就是在一个周期的信号中高电平占整个周期的百分比） 可调的方波信号。在飞思卡尔智能车中用于控制 电机 跟 舵 机。 在MC9S12XS128 中 PORTP 与PWM复用，还要

    写在前面的话->: 一款单片机里头有许多的资源模块（即片内外设），在学习这些资源模块的时候一般都是先学习它的 GPIO 的使用。那么接下来最好就先学习里头的 UART(串口) 模块，这样在编程调试的时候就可以将调试信息打印出来，方便我们的调试。 在 MC9S12XS128 这款单片机中 有两

        写在前面的话->: 单片机要工作的话要具备一些基本条件，其中一条就是要有稳定的同步信号。在飞思卡尔 S12 这款单片机中 这个同步信号像其他单片机一样也是由 外部晶振来提供的。但与传统 51 单片机不同的是 S12 里面集成了 PLL (锁相环) 倍频电路，它可以把