现在有各种的滤波器设计分析软件，但是使用者必须了解一些滤波器的只是才能正确设计，常见的几种滤波器结构：
1，巴特沃斯 Butterworth
最大平坦特性，在通过区域中没有增益的起伏；但相位延迟存在起伏。
它是低通滤波器中使用最多的特性；
2，贝塞尔 Bessel
快速调整阶跃相应
相位延迟不存在起伏，但是截止特性缓慢，在截止频率前后形成肩膀！
3，切比雪夫Chebyshev
一、SPI
1、简介
１．转矩：电动机得以旋转的力矩，单位为 kg .m 或N. m；
２．转矩系数：电动机所产生转矩的比例系数，一般表示每安培电枢电流所能产生的转矩大小；
Ziegler-Nichols方法是基于系统稳定性分析的PID整定方法．在设计过程中无需考虑任何特性要求，整定方法非常简单，但控制效果却比较理想．具体整定方法如下：
