它们都是与采样周期、比例系数、积分时间常数、微分时间常数有关的系数。可以看出，由于一般计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定了KP,KI、KD，只要使用前后三次测量值的偏差，即可由式(8-13)或式(8-15)求出控制增量。采用增量式算法时，计算机输出的控制增量△u(k)对应的是本次执行机构位置(例如阀门开度)的增量。对应阀门实际位置的
控制量，即控制量增量的积累
通过执行软件来完成。
比较位置式PID及增量式PID控制框图可以看出，位置式PID数字调节器的输出u(k)为全量输出，每次输出与过去的状态有关，需要对e(k)进行累加，因此造成计算机运算工作量大，而且计算机的任何故障都会引起执行机构大幅度的变化。而对增量式PID控制算法而言，虽然在算法上改动不大，却带来不少优点，当计算机只输出增量时，计算机误动作造成输出变化也小，控制状态的切换冲击也小，算式中不作累加运算，增量只跟最近的几次采样有关，所以非常容易获得很好的控制效果。但增量式算法的理想微分环节容易引进高频干扰，导致调节性能不稳，所以有些控制系统仅采用PI控制环节。
