视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说,其完成最多的一类操作是“抓取-放置”动作。为了完成这类操作,对被操作物体定位信息的获取是必要的,首先机器人必须知道物体被操作前的位姿,以保证机器人准确地抓取;其次是必须知道物体被操作后的目标位姿,以保证机器人准确地完成任务。在大部分的工业机器人应用场合,机器人只是按照固定的程序进行操作,物体的初始位姿和终止位姿是事先规定的,作业任务完成的质量由生产线的定位精度来保证。为了高质量作业,就要求生产线相对固定,定位精度高,这样的结果是生产柔性下降,成本却大大增加,此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。
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