因为买的伺服电机只带一个关节，需要在上面固定一个长条形的东西做成机器人的脚。跑了好多商店，终于找到一种合适的东西----塑料夹子，就是平时晾衣服的那种。把夹子上的弹簧圈拆下来，每个夹子就变成了两个。这样拆了两个夹子，分别粘到四个关节上，就成了四条腿，每个关节上有两个伺服电机，分别控制这个关节做水平旋转和竖直运动。

做好的机器脚是这样的：

 

 

 

再弄一块洞洞板，在四个角上分别钻出四个孔，用来固定关节的水平运动电机，然后把4条腿安上。做好后是这样的：

 

 

 

 

好了，基本的机械部分搞定了，现在再做一个机器人驱动板，用8个5V稳压芯片7805分别驱动8个伺服电机。开始的时候想用两个LM1117给8个电机提供电流，不过以前没有经验啊，用的LM1117是3.3V，而且是贴片的，结果只放了3个电机就带不动了，特别热。现在为了保险起见，干脆就用8个稳压芯片，5V输出给伺服电机。不过单片机是3.3V的，这样输出PWM的引脚也是3.3V的，直接和5V的伺服电机控制线相连行吗？。。。经过试验，好像没有异常的地方，完全能够控制电机旋转角度。驱动板如下（还没焊好）：

 

 

 

 

再把驱动板固定到机器人底座上，插上8个伺服电机的接线柱。驱动板引出的插针从左到右依次是：电源正、电源负、8个控制线。其中电源正负需要输入9~12V的电源，然后在8个控制线上施加PWM脉冲就可以分别控制8个伺服电机的旋转角度了。加上驱动板后是这样子的：

 

 

 

 

 

然后是电路部分了，用热转印方法做了一个单面PCB板子，上面加了一个nRF2401无线模块，这样将来可以扩展成笔记本控制的。还可以在机器人上加摄像头，用无线方式实时传送机器人前方图像，再用笔记本显示出来，。。  想想挺酷的，呵。一点点来吧，努力一定能做成的。

 

 

 

 

OK，把电路板装配上，看看整体效果：

 

 

 

 

 

 

现在机械部分都弄好了，开始给机器人编程，为它注入思想~ 呵，其实没有什么，只是那种很机械的动作而已，不过这也费了我一番心思。以前从没做过单片机和电机联合的东西，所以都要慢慢琢磨。比较困难的是伺服电机驱动这，一个12M晶振的AVR单片机，同时控制8路伺服电机，还真是挺困难的呀。一开始先用软件延时模仿产生8路PWM，总算让电机动起来了。发现伺服电机的控制线上要不断地输入PWM脉冲才能保持当前的角度，不能让控制线的PWM停下来。一旦停了，比如始终低电平或高电平，那么电机就不会保持锁定状态，就像没通电一样。又慢慢琢磨了两天，经过本人坚持不懈实际验证和调试，终于发现了一种近乎“完美”的AVR单片机控制8路PWM的方案：用一个定时器产生25us的中断，每个通道占用100次的定时器中断，8个通道一共用掉800个中断，25us*800就是20ms，正好为一个标准的伺服电机驱动周期，。。效果非常好。。各个电机可以独立控制，互不干扰。其实这个用到一个巧合：伺服电机的高电平时间在0.5ms到2.5ms之间，就按照2.5ms计算吧，在一个周期（20ms）里正好有8个，所以把8个通道的控制平均分配到这20ms中，。。靠~ 真绝妙的想法~~ 先声明不是我原创的！不知道是哪个家伙最先想出的，先向原创者膜拜下~

按照这个思路，其实还可以实现24路、32路伺服电机的控制。不过还有个小小的问题，就是定时器中断中的函数尽量在25us内执行完毕，这样在主程序循环中才有时间做其他事，比如从无线模块接收操作者的命令，前进、后退、转弯等。可惜呀，我的编译器和那些商业的还有点差距，编译效率不高，真正要实现AVR驱动32路PWM还有一段路要走了，。。。那个以后再说吧，至少现在这个8路PWM能跑起来就行了。

下面这个是机器人行走的一小段视频，哪位朋友感兴趣就点下瞧瞧吧~ 呵呵，欢迎交流探讨。

 

机器人行走视频地址： http://www.tudou.com/programs/view/hTU6hYMySx4/